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“광학 인코더의 이해” 응용 애플리케이션을 위한 인코더 선택 방법

 

광학 또는 자기? 유도 또는 와전류? 증분 또는 절대? 인코더를 선택하기 위한 다양한 방법이 있지만, 이번호 월간 모션컨트롤에서는 응용 프로그램에 대한 인코더 선택방법을 알아볼까 한다. “엔지니어링은 절충의 문제이다”라는 말처럼 응용 프로그램에 대한 유일한 최선의 해결책이 있다. 모션 제어에 필수적인 모션 피드백 측면에서 인코더가 바로 그 최고의 솔루션이다.

인코더를 분류하는 가장 확실한 방법은, 광 자기 및 유도 기술이 포함 센서 유형을 선택하는 것이다. 이들이 빛이기 때문에 오염, 충격 및 진동 문제를 가질 수 있지만, 일반적으로 광학 인코더는 높은 분해능 및 정밀도를 제공한다는 점을 알아야 한다. 거친 환경에서 자기와 유도 인코더는 놀라울 정도로 높은 해상도를 제공하고 주변의 어려운 조건을 살아남을 수 있다. 특히 카메라 인코더는 자신의 프로젝트에 필요한 정확도, 해상도, 안정성, 가격 포인트를 달성하기 위해 OEM 및 시스템 빌더를 사용한 다양한 선택을 제공하며, 이런 이유를 바탕으로 광학 인코더를 논의해야 한다.
위에서 언급한 두 가지 부품은 자기 유도 및 설계에 초점을 맞출 것이다. 광학 인코더 광학 인코더는 광원과 광 검출기 사이를 통과 디스크로 구성되어 있다(그림 1 참조).



소스 및 검출기는 인코더 본체의 일부로서 고정되어 있는 동안 디스크는 일반적으로 로드에 부착된다. 이 회전으로 불투명하고 투명한 영역 시리즈 패터닝, 디스크는 입력 빔을 변조한다. 광 검출기는 시스템의 나머지 부분에 피드백을 제공하는 전기 광학 출력으로 데이터를 변환한다. 모터처럼 인코더는 또한 로터리 버전 유사 선형 형식으로 가능하다.
선형 인코더, 소스 및 검출기를 포함하는 판독 헤드는 스케일의 남은 길이를 따라 센서를 스트립할 때 넣게 된다. 광학 인코더의 간단한 구현에서의 변위를 모니터링하면 상대적인 또는 증분 인코더이며, 일부 미리 설정된 홈 위치를 파악할 수 있다.
인크리멘탈 인코더는 50-50 듀티 사이클에 배치되어 투명 영역과 불투명 영역의 시리즈로 분해하는 하나 또는 그 이상의 동심 영역을 지닌다. 또는 각각의 채널에 패터닝 디스크를 사용한다(그림 2 참조).



디스크는 광 펄스 스트림을 생성하는 빔을 절단한다. 내장 된 전자는 그 카운트로 변환하지만, 시스템 속도 또는 위치로 그 수를 변환하는 모션 컨트롤러, PLC 또는 드라이버 보드 전자를 필요로 한다. 디스크의 투명 영역의 개수는 일반적으로 회전(PPR) 당 펄스로 주어지며, 인코더의 해상도에 대응한다. Z채널로 알려진 하나의 투명 슬롯과 내부에 추가적인 링이 원점을 설정하는 데 사용될 수 있다. 애플리케이션의 경우, Z는 채널의 다수의 디스크 회전을 추적하는 데 사용될 수 있다. 증분 인코더가 단일 채널 및 직교 형태로 분할 할 수 있는 것이다. 단일 채널 인코더 변위를 결정하기 위해 카운트를 추적하지만, 출력들이 시계 방향 또는 반 시계 방향으로 회전되는지 동일 보이기 때문에, 그들 모션의 방향을 검출하기 위해 사용될 수 없다. 단지 팬 및 펌프와 같은 속도를 모니터링 해야 하는 애플리케이션을 위해 하나의 채널 부호화기가 간단하고 경제적인 해결책을 제공한다. 움직임 제어와 같은 방향으로 피드백을 필요로 할 때도 구적 인코더가 필요하다. 쿼드 러처 인코더는 두 개의 채널, 채널 및 B채널 자체 탐지기와 각을 갖는다. 구적 인코더에서 B 채널은 채널(그림 3 참조)의 여러 단계 중 직교로 나뉜다. 시스템은 두 방향을 구별 할 수 있는, 또한 어떤 채널을 모니터링 할 경우, 쿼드 러처 인코더의 가장 일반적인 구현은 각각의 채널에 대해 별개의 동심 트랙을 포함, 위상 지연을 도입 및 클록하면 된다. 각 채널은 자신의 검출기가 있다. 직교 인코더의 출력은 여러 가지 방식으로 디코딩 될 수 있다. 정확한 기술 및 용어는 사용되는 인코더 및 회로의 유형에 따라 다르다.
여기서의 펄스에 기초하여 엣지 검출 시스템을 가정해 보자. 간단한 형태로 코드 디스크 PPR의 동일한 해상도를 제공 채널의 상승 엣지 오프 트리거로 표현된다(그림 4 참조).





이는 또한 1X로 알려져 있으며, 채널 A(2X 디코딩)의 상승 및 하강 에지 모두 떨어져 트리거 해상도를 증가시킬 수 있다. 따라서 효과적으로 PPR(400)로부터 인코더(800) 회전당 펄스를 주는 해상도를 두 배로 향상시킨 것을 확인할 수 있다. 성능을 향상시키기 위해 인코더는 두 채널 A 및 채널 B(4X)의 상승 및 하강 에지를 트리거하도록 설정 될 수 있다. 이제, 우리는 그(400) PPR 디스크에서 전당 1600 펄스를 얻을 수 있는 광학 마스크와 위상 어레이 인코더 해상도의 구적 엔코더를 통해 따라 다양한 문제의 해결 방안을 제시할 수 있다.
감지기의 경우, 각 슬롯의 폭에 비해 큰 경향이 있다. 채널 간 오버 스필하기 때문이다. 채널들의 패턴과 일치하는 마스크를 추가하는 것은 신호(그림 5 참조)의 정리를 돕는다. 이러한 유형의 디자인과 절충 디스크와 마스크/광 검출기 사이의 에어 갭이 80㎛ 내지 40(0.0015 "0.003)이 될 수 있다는 것이다. 이러한 적은 공간은 평면도, 즉 편심 및 정렬 등의 디스크 매개 변수에 대한 엄격한 규격을 부과하고, 충격 및 진동 장치가 취약하다는 점을 의미한다.



마스크는 단일 트랙 디스크에서 직교 인코더를 생성하는데 사용될 수 있다. 이 경우, 하나의 트랙은 모든 채널에 대한 신호를 생성하고 상기 마스크는 90° 위상 시프트를 도입한다. 예를 들어, A와 A', B와 B'- 마스크는 상보 채널을 주 채널 위상이 180°를 정의하는 데 사용될 수 있다. 이 방법은 공통 모드 신호 변동을 제거하여 열 변형을 보상하는데 사용될 수 있다. 낮은 해상도에서, 인코더 디스크를 갭을 형성하는 투명 슬롯과 금속으로 절단할 수 있으며, 금속 디스크는 높은 충격 및 진동 환경에 특히 좋은 해결책이 될 수 있다. 하지만 그 해결 방법은 제한적이다. 슬롯이 너무 가깝게 이격되어있는 경우, 디스크는 기계적 강도가 부족하기 때문이다. 금속 패턴 유리 기판은 높은 해상도를 제공하지만, 그들의 취약성은 높은 충격 및 진동 응용 프로그램에 대한 나쁜 착용감을 제공한다. Mylar 기판은 여러 가지 면에서 유리보다 강하다. 더욱이 잘못 장착될 경우 디스크는 매우 높은 RPM으로 발진할 수도 있다. 위상 어레이 증분 인코더는 더 강력한 솔루션을 제공하는 고체상 기술을 사용한다. 대신에 각 채널에 대한 개별 검출기를 비롯해 위상 어레이 인코더 각 채널은 다중 검출기에 의해 덮여지도록 주문형 반도체와 칩 레벨에서 집적 검출기로 특징된다(그림 6 참조).



이 방법은 평균 광 신호, 즉 디스크의 편심 및 위치 어긋남 등의 제조 오차 제조 공차의 성능을 개선하여 변형을 최소화 할 수 있다. 접근 방식은 구축 및 설치 장치가 더 쉽게, 디스크와 위상 어레이 칩 사이에 허용되는 에어 갭을 증가시킨다. 이 모든 400g의 한 높은 충격 하중을 충분히 견딜 수 있는 견고한 고성능 장치를 초래한다.

앱솔루트 옵티컬 인코더
증분 인코더는 위치나 속도로 변환 할 수 펄스 스트림의 출력을 생성한다. 특히 앱솔루트 인코더는 디스크의 각 각도 위치에 대한 고유의 디지털 워드를 출력할 수도 있다. 결과적으로, 절대치 또는 정전 후에 그 위치의 레코드를 유지할 수 있는 것이다. 이 특성은 위치의 손실은 치명적일 수 있는 엘리베이터와 수술 로봇 등 고 신뢰성 애플리케이션의 경우에 특히 중요하다. 또한 물체가 이동하지만 가끔 옮겨야 할 수없는 경우에 유용할 수 있다.
대신에 하나 또는 두 개의 균일하게 이격된 채널은 앱솔루트 인코더는 코드 디스크 고유 패턴을 가진 여러 개의 동심 영역을 맺는다. 각각 별도의 LED/검출기 두 쌍에 의해 판독된다(그림 7 참조). 각 영역은 해결의 하나의 비트에 해당하며, 8비트 인코더는 그 예로 여덟 영역을 가질 것이다. 표준 절대 인코더는 통상적 회전 당 4096 위치에 대응하는 12비트의 해상도를 갖추고 있지만, 디바이스는 4.19×106의 위치에 대응하는 만큼의 비트 22로 이루어졌다. 다수의 회전을 필요로 하는 애플리케이션의 경우, 인코더는 기본 디스크의 각 전체 회전 인덱스 보조 코드 디스크를 포함한다. 이 배열은 각 위치에 대한 고유 디지털 워드를 유지한다.
절대치 인코더 코드 디스크가 지속적으로 패턴의 동심 영역을 제공한다. 각 영역은 최상위 비트에서 외부의 하위 미트의 안쪽 각각의 비트에 해당한다. 장치에도 전원 공급이 중단된 뒤 위치 시스템 기술을 허용하는 한 각각의 고유 위치를 위한 디지털 워드가 출력 된다
광학 인코더는 전통적으로 10,000PPR의 높은 해상도를 제공하고, 반도체 리소그래피와 같은 고성능 애플리케이션을 위한 선택의 솔루션이었다. 해상도 수준은 단지 위치 결정을 위해 사용되지 않는다. 매우 느린 속도로 작동하는 시스템은 효율적으로 동작을 모니터링 하는 단위 용량 당 충분한 수를 확보하기 위해 매우 높은 해상도의 피드백을 필요로 하기 때문이다.
광학 인코더는 열악한 환경에 너무 깨지기 쉬운 것에 대해 명성을 가지고 있지만, 위상 배열 인코더의 출현은 군사/항공 우주, 석유 시추, 오프로드 차량 등의 시장에 침투하는 기술을 허용했다. 그들은 매우 높은 자기장을 허용 할 수 있기 때문에, 광학 인코더는 MRI 기계와 같은 애플리케이션을 위한 효율적인 솔루션을 제공할 수 있다.
하지만 단점은, LED 출력 강도, 특히 고온 환경에서 시간이 지남에 따라 감소한다는 점이다. 극단적으로, 이 효과는 카운트를 그리워하는 인코더가 발생할 수 있다. 필터링 기술이 효과에 대해 보호를 할 수 있지만, 많은 광학 인코더가 이 같은 발생을 방지하기 위해 건강을 LED 모니터 센서를 포함하고 있다. 광 시스템은 또한 먼지 오일 및 기타 액체와 같은 환경오염 물질에 대하여 덜 견고한 경향이 있다. 목재 가공 공장 또는 매일 세척을 필요로 음식 및 음료 라인 등 특히 더러운 환경의 경우, 적절한 IP 등급이 장치는 필수다. 전체적으로 촬영, 광학 인코더는 다양한 문제를 해결하기 위해 옵션의 풍부한 세트 OEM 및 시스템 빌더를 제공하며, 넓은 피드백의 범위가 필요하다. 예외의 경우도 있다. 자기와 유도 인코더와 같은 다른 기술은 좋은 기술로 다가올 수 있다.

유도 및 정전 용량 인코더 선택 방법
위에서 언급한 것에 의하면 비 광학 자기 유도와 같은 인코더 옵션 및 맴돌이 전류의 디자인은 적당히 높은 해상도를 제공하고 환경 조건에서의 적용이 용이하다. 그렇다면 우리는 자기 유도 및 정전 용량 인코더를 선택할 때 어떤 점을 고려해야 할까?
산업 환경은 복잡한 환경의 사업이다. 따라서 컴포넌트는 목재 및 종이 처리, 기계 공구, 매일 세척, 유압 실린더로부터 또는 이들의 혼합물로부터 부식성 화학 물질에 의해 산란 금속 조각에 의해 생성 된 먼지 생존해야 한다. 습도 그리고 일정한 진동 및 멀티, 충격 부하 등을 고려해야 한다. 이 같은 산업 환경에서 광학 인코더는 최고의 성능을 요구하는 응용 프로그램에 대해 최고 해상도를 제공할 수 있다. 광학 인코더의 해상도를 필요로 하지 않는 거친 산업용 애플리케이션의 경우, 비록 엔지니어는 자기 유도 및 정전 용량 인코더 등 여러 가지 대안을 가지고 있다.
좀 더 자세히 살펴보자. 자기 인코더는 광학 인코더와 유사하게 작동한다. 광 빔을 변조 코드를 디스크 대신에 사용하는 자기 엔코더는 자기장 교란 철 구조를 사용한다. 선형 버전은 디스크 대신 코드 스트립을 사용된다. 광학 대응과 마찬가지로, 자기 인코더는 증분 및 절대 유형에서 사용할 수 있다. 여기서 증분 방식을 이해할 필요가 있다. 가장 기본적인 버전은 고정 자기 검출부 및 상기 모터의 축에 부착 된 비철금속 기어로 구성되어 있다는 점이다(그림 8 참조).



샤프트와 기어를 돌리면 치아는 검출기에 의해 전달된다. 자기장의 변화는 전압 펄스의 시리즈를 생성하고, 광학 인코더와 같이 전자는 속도 또는 위치 데이터로 변환하는 신호 변환한다. 이는 간단한 접근법이지만, 그것은 금속 디스크에 정확하게 기계 능력 좁은 슬롯에 의존한다. 실질적으로(회전 당 펄스) 약 120PPR에 기능과 기계적 강도 한계 해상도의 문제를 야기한다. 더 높은 해상도를 달성하는 것은 설치를 복잡하게 하고 어긋난 센서를 더 민감하게 정밀 금형하게 된다. 하지만 검출기와 디스크 사이에 아주 꽉 에어 갭을 필요로 한다. 자기 인코더는 북극과 남극을 교대로 패턴 회전 드럼을 사용하여 구현 될 수 있다.
<그림 9>와 같이 드럼은 나일론 또는 등방성 자성 재료로 도핑 된 폴리 카보네이트로 성형 사출 전형적이다. 해상도는 자성 재료에 기록 된 영역의 간격에 의해 결정된다. 드럼 디자인은 모터 샤프트의 엔드 플레이에 둔감하고 설치 및 정렬 오차에 덜 취약하게 되는 경향이 있다. 변위에 기초하여 위치 또는 속도를 추적하며, 지금까지 논의한 것처럼 한 증분 자기 인코더는 일부 홈 위치에서 작동한다. 많은 응용 프로그램의 경우, 시작 시 또는 정전 후가 옮겨져 문제가 되지 않는다. 이러한 엘리베이터 같은 다른 경우에 절대 위치의 트랙을 잃고 치명적인 결과를 초래할 수 있다. 그렇게 때문에 복잡한 산업 환경에서 더더욱 절대 인코더가 필요하다고 할 수 있다. 절대 자기 인코더에서 북극과 남극의 위치와 간격이 각각의 각도 또는 선형 위치에 대한 고유 식별자를 다르게 만들 수 있다. 자기 앱솔루트 인코더는 통상적으로 클럭 신호의 기능을 수행하기 위해 공간 위치와 병렬 증분 디스크/스트립을 식별하는 두 절대 코드 디스크/스트립을 포함한다. 마그네틱 검출기 코드 디스크/스트립 장치의 일부이다. 검출기 기술은 성능에 매우 중요한 영향을 미친다. 가장 기본적인 버전은 가변 자기 저항 검출기, 또는 자기 픽업이다. 이는 와이어와 포장 철심으로 구성되어 있습니다. 이러한 코드 휠 또는 스트립에 의해 도입된 것과 같은 가변 자기장은 전압 변화를 생성하며, 그 출력 신호를 생성하도록 처리 될 수 있다. 가변 릴럭턴스 탐지기는 무거운 진동뿐만 아니라 높은 온도를 견딜 수 있다. 단점은 출력 전류는 부하의 속도에 비례한다는 점이다. 이들은 전형적으로 둘 고속 운전이나 저속 운전을 위해 설계 될 수 있지만, 결과적으로 성능은 판독 회로의 함수로 표현된다. 일반적으로 그들은 초 이상 당 1백 80인치의 최상의 속도로 작동한다. 속도가 높아지면 자기 검출기는 더 나은 선택이 될 수 있습니다. 자기 검출기는 와이어 저항은 외부 자계에 노출 미만이 된다는 사실에 기초한다. 검출기는 니켈 철(NiFe로)과 같은 자기 민감한 합금으로 제작된 리소그래피 패터닝 저항의 배열로 구성되어 있다. 어레이에 의해 코드 휠 또는 스트립 패스의 자극으로 저항 회로가 변화가 검출기에서 발생된다. 속도 및 위치 데이터를 산출하기 위해 처리 할 수 있는 자기 저항 인코더는 아주 좋은 감도 및 가변 릴럭턴스 탐지기보다 더 높은 해상도를 제공할 수 있다. 제대로 설계된 자기 인코더는 대체 기술보다 넓은 에어 갭을 허용한다. 이들이 고체 소자이기 때문에, 이들은 일괄 처리의 경제로부터 이점 견고하다. 그러나 모든 경우에 이상적인 솔루션은 아니다. 유리의 NiFe으로부터 엣칭하지만, 실제로는 CMOS(상보성 금속 산화물 반도체)의 처리에 대응하지 않는 것. 게다가 그들이 칩 레벨 검출기보다 크다. 로렌츠 힘에 기초하여 홀 효과 센서는 p형 물질 층으로 구성된 고체 검출기이다. 홀 효과 센서는 자기 인코더에 대한 대안을 제공한다. 이러한 전위차를 만드는 코드 디스크, 분리 된 반도체 재료의 전하 캐리어에 의해 생성 된 것과 같은 외부 자계에 존재한다. 그 디스크의 패턴처럼 인코더 출력을 생성하기 위하여 분석 될 수 있는 신호를 생성하는, 전압 스파이크들의 시리즈를 생성한다. 홀 효과 인코더는 다수의 이점을 제공한다. 반도체 제조 기술을 사용하여 제조할 수 있으며, 이들은 보호하기 위해 캡슐화 될 수 있는 컴팩트하고 견고한 패키지를 수득 판독 회로와 함께 통합 될 수 있다. 여러 픽셀(그림 10 참조)을 통해 측정값을 평균 배열에서 제조 할 때 특히 유용하다.





마그네틱 인코더는 비접촉 성능이 아주 강력하다. 따라서 충격, 진동, 오정렬, 및 오염의 대부분 형태의 매우 관대하다(그림 11 참조). 성능은 시간에 따라 안정 시간과 열에 의해 열화 광학 인코더의 LED와는 달리 작동 온도의 넓은 범위를 처리 할 수 있다.
반면 단점들은 광학 설계보다 더 비싼다는 점이다. 광범위한 차폐없이 이들은 MRI 기계 등 높은 자기장 애플리케이션에 있어 효과적이다. 또한 일반적으로 2048PPR에서 극대화되며, 낮은 최대 해상도를 가지고 있다. 즉 광학 인코더 웹 처리 등 많은 산업 응용 프로그램에 대해 충분한 적합성을 가지고 있다. 유도 엔코더 리졸버는 본질적으로 전문 변압기를 갖추고 있다.  모터 샤프트와 센서 코일 사이의 유도 결합을 기반으로 절대 각도 위치를 모니터링하기 위해서다. 샤프트가 회전 같이 2개의 코일의 전압으로 변화된다. 양자의 비율을 간단한 삼각법을 적용하면 변위각을 제공한다. 이론적으로, 리졸버는 무한한 해상도를 자랑하고, 데이터는 디지털화할 필요가 있기 때문에 디지털 변환기의 해상도에 의해 제한된다. 또한 온보드 전자가 없기 때문에 리졸버는 뜨거운 온도와 높은 방사선을 포함한 극한 환경을 처리 할 수 있다.
뿐만 아니라, 200g의 높은 충격 하중을 살아남을 수 있다. 판독된 전자는 통합 더 복잡하며,  리졸버 자체가 상당히 경제적이지만 전자의 선정에 있어서 신속하게 가산된다. 유사한 원리상에서 동작 최근 제조업체들이 개발하고 있는 유도 인코더가 바로 그 예다. 이런 인코더는 그러나 집적 회로로서 구현 장치에서 동일한 성능 및 내구성을 제공한다. 대신 개별 물리 코일을 사용하여 판독 전자와 함께 칩 상에 제조 평면 인덕터를 통합하는 등 구현은 다르지만 기본적인 유도 인코더 분리뿐만 아니라, 송신 코일 및 하나 이상의 동일한 PCB에 코일을 모두 수신이 이루어져 도전성 디스크는 모터 샤프트에 장착할 수 있다. 송신 코일에 통전하면 수신 코일에 전류를 유도하는 자속을 생성한다. 모터 샤프트가 돌 때, 디스크는 출력 전류를 변조, 수신 코일 중 하나를 통해 전달한다. 온-칩 ASIC(주문형 반도체)의 위치 또는 속도 데이터를 생성하기 위해 신호를 프로세싱 한다. 유도 인코더는 둘 이상의 자기 및 광학 인코더보다 견고하고 용이하다. 디스크에 대한 재료의 올바른 선택하지만 필수적이다. 극단적인 외부 자기장이 물질의 투과성을 수정하며, 결과를 왜곡 할 수 있는 동안 연철 코드 디스크는 온도 의존성을 나타낸다. 철 페라이트 유도 인코더는 적어도 한 지점인 자계에서 잘 작동 할 수 있다. 일정 수준을 지나면 이 역시 문제점을 야기하는데, 한 가지 해결책은 코어리스 설계에 기초 와전류 유도 인코더이다. 고주파 필드는 도전성이 높은 금속에 적용 할 때, 표면에 한정되는 와전류를 생성한다. 이 효과는 장치가 대형화하지 않고 기능할 수 있다는 것을 의미한다. 대신 매크로 사이즈의 코드 디스크를 필요로 유도 부호화기, 와전류는 100㎛ 두께의 구리의 층에 생성 될 수 있다.

한편, 용량 인코더에서 모터 축과 회전 디스크는 고주파 신호 흥미로운 평면 전극에 의해 측정되는 용량의 변화를 도입한다. 하나의 일반적인 형태가 근접하여 배치 된 플레이트(회 전자및 고정자)의 쌍으로 구성된다. 센서 전자 운반 스테이터가 고정 유지되는 동안 회 전자는 가장자리 주위 정현 패턴 동그라미 유전체층으로 패터닝된다. 축이 회전으로 로터 디스크의 사인 곡선 패턴은 정전 용량의 변화를 소개한다. 대안 설계로 고정 디스크(수신기 및 전송기) 사이에 개재 정현파 패터닝 로터 디스크를 포함하고, 유사하게 동작한다. 정전 용량 센서는 로터 디스크의 가장자리에 패턴 변화하는 능력에 의해서만 제한 고해상도의 출력을 생성 할 수 있다. 이는 충격과 진동에 강력하고, 문제없이 높은 온도를 처리 할 수 있다. 센서가 아니라 단일 지점에서보다 디스크의 전체 표면에 걸쳐 동작하기 때문에, 장치는 기계적 및 공기 오정렬에 관해 매우 관대하다. 또한 대량 제조가 용이하다. 아래쪽에 자신의 업데이트 속도는 일부 시스템에 대한 속도가 느려질 수 있다. 응용 프로그램 요구 시 해상도, 속도, 안정성, 경제, 또는 위의 어떤 조합이든 인코더 기술에 맞는 솔루션을 제공할 수 있다. 따라서 응용 프로그램 및 디자인의 세부 사항을 수집하고 지속적인 솔루션을 제공하고 필요에 따라 수행 할 선택하고 있는지 확인하기 위해 공급 업체와 긴밀하게 협력해야 한다.

자료제공 | MCMA(www.motioncontrolonline.org)


  기자 : 편집부 
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  날짜 : 2015-11

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